OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
SLAM
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...