OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #6 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その１
動きはぎこちないですが、一通りPI CARキットを操作できるようにりましたので、次は自律制御に挑戦してみようと思います。前回の試験ででは一升瓶を回ってスタート地点に戻ってくるテストを行いましたが、できればあれを自動でやりたいと思い立ちました...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #5 – 試験走行 ブラウザからの遠隔操縦
前回までで、PI CARの遠隔操に必要な部品がそろいましたので、実際にブラウザから遠隔操縦してみます。操縦するまでには、今まで作成してきたROS2ノードを起動する必要があります。いちいち、５つもノードを起動しないといけないので面倒ですし、セ...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #4 – ROS2 超音波距離センサーを搭載する
今回は、遠隔操作に必要なセンサー制御用ノードを追加していきます。搭載するノードは、超音波距離センサー HC-SR04と、首振り用サーボモーター SG-90を制御します。現状は下記のように、暫定的に超音波距離センサー、カメラをSG-90で回る...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #3 – ROS2 カメラ画像をブラウザ表示する
ROS2ノードとWebServerの接続ができましたので、今回はカメラ画像をブラウザ表示に挑戦します。色々な方々の様々な方法による対応方式を参考にさせていただきました。私の方針としては、なるべく独自のモノを作らず、簡単な方法で済ませることに...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #1 – ROS2でPI CARの駆動制御を行う
前回ROS2のインストールが完了しましたので、続いて、OSOYOO PI CARキットをROS2を使って走らせようと思います。今回は、下記の順番で進めようと思います。各ノードの設計については、できるだけ簡潔に説明しようと思いますが、ROS2...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #0 – Raspberry PI 3B+にROS2(humble)を導入する
OSOYOO PI CARキットを組み立てて、一通り遊んでみました。結構楽しむことができましたし、pythonのお勉強もできました。ですが、やはり人が用意したストーリーやコードをベースにいじるだけでは、少々物足りないので、以前から興味のあっ...