OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #14 – ORB_SLAM3(単眼)自律制御
ここ数週間、ORB_SLAM3(単眼）を使い、自律制御で下記のような軌道で目標物を周回することを目指してきましたが、力尽きてしまいました。 結果としては、上記軌道では、制御不能でした。技術課題は、主に下記の２つです。 車を転回するとSLAM...
ORB_SLAM3
OSOYOO PI CAR 
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #13 – ORB_SLAM3 カメラキャリブレーション
ROS2とPiCarを一式Raspberry PI5に搭載したのですが、カメラを変更しました。また画像フォーマットもMotion Jpegに変更しましたので、キャリブレーションすることにしました。私がORB_SLAM3で使用するモードは、単...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...