OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #14 – ORB_SLAM3(単眼)自律制御
ここ数週間、ORB_SLAM3(単眼）を使い、自律制御で下記のような軌道で目標物を周回することを目指してきましたが、力尽きてしまいました。 結果としては、上記軌道では、制御不能でした。技術課題は、主に下記の２つです。 車を転回するとSLAM...
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #13 – ORB_SLAM3 カメラキャリブレーション
ROS2とPiCarを一式Raspberry PI5に搭載したのですが、カメラを変更しました。また画像フォーマットもMotion Jpegに変更しましたので、キャリブレーションすることにしました。私がORB_SLAM3で使用するモードは、単...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #12 – ROS2(humble) Ubuntu 23.10 on Raspberry PI5
これまでRaspberry PI3+Ubuntu 22.04+ROS2(humble)で搭載を行ってきたのですが、そろそろRaspberry PI3では厳しいので、Raspberry PI5へ乗り換えようと考えました。ですが、調べてみるとR...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #7 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その2
前回は、YOLOv5のインストールと動作確認で時間切れとなってしまいました。今回は、実際にYOLOv5をROS2上に搭載していこうと思います。前回の実験でYOLOv5を常に動作させておくのは、性能的に無理がありそうですし、常に検知させる必要...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #6 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その１
動きはぎこちないですが、一通りPI CARキットを操作できるようにりましたので、次は自律制御に挑戦してみようと思います。前回の試験ででは一升瓶を回ってスタート地点に戻ってくるテストを行いましたが、できればあれを自動でやりたいと思い立ちました...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #5 – 試験走行 ブラウザからの遠隔操縦
前回までで、PI CARの遠隔操に必要な部品がそろいましたので、実際にブラウザから遠隔操縦してみます。操縦するまでには、今まで作成してきたROS2ノードを起動する必要があります。いちいち、５つもノードを起動しないといけないので面倒ですし、セ...