OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #13 – ORB_SLAM3 カメラキャリブレーション
ROS2とPiCarを一式Raspberry PI5に搭載したのですが、カメラを変更しました。また画像フォーマットもMotion Jpegに変更しましたので、キャリブレーションすることにしました。私がORB_SLAM3で使用するモードは、単...
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #12 – ROS2(humble) Ubuntu 23.10 on Raspberry PI5
これまでRaspberry PI3+Ubuntu 22.04+ROS2(humble)で搭載を行ってきたのですが、そろそろRaspberry PI3では厳しいので、Raspberry PI5へ乗り換えようと考えました。ですが、調べてみるとR...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #7 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その2
前回は、YOLOv5のインストールと動作確認で時間切れとなってしまいました。今回は、実際にYOLOv5をROS2上に搭載していこうと思います。前回の実験でYOLOv5を常に動作させておくのは、性能的に無理がありそうですし、常に検知させる必要...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #6 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その１
動きはぎこちないですが、一通りPI CARキットを操作できるようにりましたので、次は自律制御に挑戦してみようと思います。前回の試験ででは一升瓶を回ってスタート地点に戻ってくるテストを行いましたが、できればあれを自動でやりたいと思い立ちました...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #5 – 試験走行 ブラウザからの遠隔操縦
前回までで、PI CARの遠隔操に必要な部品がそろいましたので、実際にブラウザから遠隔操縦してみます。操縦するまでには、今まで作成してきたROS2ノードを起動する必要があります。いちいち、５つもノードを起動しないといけないので面倒ですし、セ...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #4 – ROS2 超音波距離センサーを搭載する
今回は、遠隔操作に必要なセンサー制御用ノードを追加していきます。搭載するノードは、超音波距離センサー HC-SR04と、首振り用サーボモーター SG-90を制御します。現状は下記のように、暫定的に超音波距離センサー、カメラをSG-90で回る...