OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #5 – 試験走行 ブラウザからの遠隔操縦
前回までで、PI CARの遠隔操に必要な部品がそろいましたので、実際にブラウザから遠隔操縦してみます。操縦するまでには、今まで作成してきたROS2ノードを起動する必要があります。いちいち、５つもノードを起動しないといけないので面倒ですし、セ...
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #4 – ROS2 超音波距離センサーを搭載する
今回は、遠隔操作に必要なセンサー制御用ノードを追加していきます。搭載するノードは、超音波距離センサー HC-SR04と、首振り用サーボモーター SG-90を制御します。現状は下記のように、暫定的に超音波距離センサー、カメラをSG-90で回る...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #3 – ROS2 カメラ画像をブラウザ表示する
ROS2ノードとWebServerの接続ができましたので、今回はカメラ画像をブラウザ表示に挑戦します。色々な方々の様々な方法による対応方式を参考にさせていただきました。私の方針としては、なるべく独自のモノを作らず、簡単な方法で済ませることに...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #2 – Web ServerとROS2ノードとの接続
ROS2には、Web ServerとROS2ノードを接続するためのツール「rosbridge_suite」が用意されています。「rosbridge_suite」は、ROS2にJSONインターフェースを提供しているようです。ROS2 topi...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #1 – ROS2でPI CARの駆動制御を行う
前回ROS2のインストールが完了しましたので、続いて、OSOYOO PI CARキットをROS2を使って走らせようと思います。今回は、下記の順番で進めようと思います。各ノードの設計については、できるだけ簡潔に説明しようと思いますが、ROS2...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #0 – Raspberry PI 3B+にROS2(humble)を導入する
OSOYOO PI CARキットを組み立てて、一通り遊んでみました。結構楽しむことができましたし、pythonのお勉強もできました。ですが、やはり人が用意したストーリーやコードをベースにいじるだけでは、少々物足りないので、以前から興味のあっ...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット で遊ぶ – 組み立て編
Amazonを見ていて、ついつい「PI CARキット」を衝動買いしてしまいました。カメラ、超音波センサー、モーター、PWMコントローラ、電圧計、18650、充電器までついて8,299円。こういうものを一から自力で作ろうとすると、意外にお金が...
WORKS 基板制作 紫外線 露光機 – 電源基板組み立て – 完成？ #17
前回ソルダーマスクを塗布しましたので、電源基板を組み立てて、紫外線露光機を完成させていこうと思います。まずは、前準備として、電源ラインの補強とはんだの食いつきがよいようにスズとはんだでコーティングしました。 加工結果 少々ソルダーマスクのム...
WORKS 基板制作 紫外線 露光機 – 405nm紫外線 LED検証 #16
前回大チョンボにより、基板を破壊してしまいました。全部ばらして、基板と配線を確認してみたのですが、幸運にも、ほかに焦げたり、部品が吹っ飛んでいるものはありませんでした。被害としては、Raspberry PI用の基板のチップ抵抗とランド、配線...
WORKS 基板制作 紫外線 露光機 – 露光失敗原因追及編 #15
前回レジデントマスクが露光せず、中断せざるを得ませんでした。原因として考えられることは、下記の２つかと思います。① 液晶に紫外線フィルターが入っている② 液晶透過率が悪い順番は逆になりますが、比較的簡単に確認できる②の可能性から探りました。...