OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #13 – ORB_SLAM3 カメラキャリブレーション
ROS2とPiCarを一式Raspberry PI5に搭載したのですが、カメラを変更しました。また画像フォーマットもMotion Jpegに変更しましたので、キャリブレーションすることにしました。私がORB_SLAM3で使用するモードは、単...
2024-06
OSOYOO PI CAR 
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #12 – ROS2(humble) Ubuntu 23.10 on Raspberry PI5
これまでRaspberry PI3+Ubuntu 22.04+ROS2(humble)で搭載を行ってきたのですが、そろそろRaspberry PI3では厳しいので、Raspberry PI5へ乗り換えようと考えました。ですが、調べてみるとR...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #11 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その2
前回は、カメラのIMU情報をROS2標準メッセージに変換して配信しました。今回は、その情報を取得してORB_SLAM3に入力します。ORB_SLAM3は、撮影時間、IMUの取得時間をキーにして撮影時のIMU情報を近似、生成させているものと想...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #10 – ORB_SLAM3 姿勢推定の改良 その1
前回で、ORB_SLAM3をROS2ノードとしての搭載は大部分完了したのですが、実際に動かしてみると、たまに姿勢を間違ってしまっているように見えます。ピッチ15度くらいあるはずなのに、0度になってしまったりすることが度々あります。今回は、姿...