OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #9 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 実用化設計
前回は、とりあえずORB-SLAM3をROS2に搭載しましたが、搭載しただけでは情報を使う術はありません。ノード終了時に軌道をファイル保存していますが、これで、リアルタイム自律制御は不可能だと思います。そこで、今回は情報を参照できる様に前回...
2024-05
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #8 – 自己位置推定の検討 ORB-SLAM3 搭載検討
前回までYOLOをノードとして搭載したのですが、とある方から「自律制御なら、まずSLAMだろ」と御指導をいただきました。当然、私はど素人なので、素直に助言に従います。SLAMも沢山種類があり、どれを選んでよいのか正直わからなかったのですが、...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #7 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その2
前回は、YOLOv5のインストールと動作確認で時間切れとなってしまいました。今回は、実際にYOLOv5をROS2上に搭載していこうと思います。前回の実験でYOLOv5を常に動作させておくのは、性能的に無理がありそうですし、常に検知させる必要...