OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #6 – 自律制御検討 YOLOv5 オブジェクト検知 その１
動きはぎこちないですが、一通りPI CARキットを操作できるようにりましたので、次は自律制御に挑戦してみようと思います。前回の試験ででは一升瓶を回ってスタート地点に戻ってくるテストを行いましたが、できればあれを自動でやりたいと思い立ちました...
2024-04
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OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #5 – 試験走行 ブラウザからの遠隔操縦
前回までで、PI CARの遠隔操に必要な部品がそろいましたので、実際にブラウザから遠隔操縦してみます。操縦するまでには、今まで作成してきたROS2ノードを起動する必要があります。いちいち、５つもノードを起動しないといけないので面倒ですし、セ...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #4 – ROS2 超音波距離センサーを搭載する
今回は、遠隔操作に必要なセンサー制御用ノードを追加していきます。搭載するノードは、超音波距離センサー HC-SR04と、首振り用サーボモーター SG-90を制御します。現状は下記のように、暫定的に超音波距離センサー、カメラをSG-90で回る...
休日 ２０２４年 春の初物 – たけのこ タラの芽
今週は、ちょっと工作をおやすみして、山菜採り＆新たな狩場の探索に出かけました。今年は、かなり時期がおそくなりましたが、やっとタケノコが出始めました。昨年より、約２週間～３週間ほど遅れています。なぜか、今年は、イノシシ被害も少ないです。下記は...
OSOYOO PI CAR OSOYOO PI CARキット ROS2化 #3 – ROS2 カメラ画像をブラウザ表示する
ROS2ノードとWebServerの接続ができましたので、今回はカメラ画像をブラウザ表示に挑戦します。色々な方々の様々な方法による対応方式を参考にさせていただきました。私の方針としては、なるべく独自のモノを作らず、簡単な方法で済ませることに...